Ico se présente comme un jeu d'aventure, mêlant énigmes, combats et plates-formes. L'objectif principal est de trouver l'échappatoire de chaque salle, en compagnie de Yorda. Pour ce faire, il faut résoudre certains puzzles à la Tomb Raider, parfois en coopérant avec la demoiselle. L'évolution à travers les décors se fait, elle, par le biais de phases de plates-formes. Le jeune Ico a une âme de cascadeur, alors pensez-vous, sauter par-dessus des précipices mortels ne l'effraie pas plus qu'un Nathan Drake ! Régulièrement, des ombres viennent ralentir sa progression en kidnappant Yorda. Pour la sauver, Ico peut attaquer ses ennemis à l'aide de coups de bâton bien placés. Si par malheur il tarde trop à les repousser, la jeune fille se fait alors capturer dans un trou noir, dont l'effet est similaire à celui de sables mouvants. Afin d'éviter le game over, une seule possibilité s'offre à vous. Vous devez courir jusqu'à votre dulcinée et la sortir de ce piège en empoignant sa main.

Ces ombres étant les seuls ennemis du jeu, leurs apparitions sont d'autant plus stressantes, voire effrayantes. Ico ne les craint pas, puisqu'ils ne lui font aucun mal. En revanche, Yorda centre leur attention, ce qui provoque ainsi un sentiment de danger, d'urgence. Ce principe est en réalité un élément primordial du game design, car il ouvre directement sur l'entraide nécessaire aux deux personnages. Mais leur relation n'est pas toujours aisée, du fait que les deux compères ne parlent pas la même langue. Ils communiquent donc à l'aide d'onomatopées et de gestes simples à comprendre, pour pouvoir agir de concert. De plus, le jeu nous incite à tenir la main de Yorda le plus souvent possible. Pour ne pas la perdre de vue, Ico la guide ainsi avec douceur et sécurité. Le game design est finalement surprenant, car il propose une interactivité inhabituelle, née de la dépendance entre les deux protagonistes.