C'est faux, tu as sûrement dû lire un vieux message, car depuis la mise à jour 1.14 tu n'as plus besoin de finir une mission en solo pour pouvoir la faire en coop avec un ami.
Pour pouvoir faire du coop avec un ami, les deux personnes doivent avoir accès à la mission en question. Finir une mission en étant en coop débloque les missions suivantes pour les deux joueurs.
A noter que tu ne peux pas faire 100% des missions en coop (que ce soit avec des inconnus ou des amis). Il faut regarder sur la mission si elle possède une icone "Porte Torii", dans ce cas tu peux la faire en coop avec un ami. La dernière mission se fait obligatoirement en solo par exemple.